Beginner Explanation
Imagine teaching a child to ride a bike. They learn how to balance, pedal, and steer. Now, if you tried to teach a robot to do the same thing, it might struggle because it doesn’t have legs or the same sense of balance. This difference in how we learn and move, called the ’embodiment gap,’ makes it hard for robots to learn from humans. It’s like trying to teach a fish to climb a tree; they just aren’t built for it!Technical Explanation
The embodiment gap refers to the challenges in transferring learned behaviors from humans to robots due to differences in physical form and sensory perception. For instance, a deep reinforcement learning model trained on human movements may not perform well when applied to a robotic arm because the arm lacks the same range of motion and sensory feedback. To bridge this gap, researchers use techniques like sim-to-real transfer, where a model learns in a simulated environment before being deployed in the real world. For example, using OpenAI’s Gym for simulation and ROS for real-world application can help. Here’s a basic code snippet using OpenAI’s Gym: “`python import gym # Create a simulated environment env = gym.make(‘CartPole-v1’) # Sample action observation = env.reset() action = env.action_space.sample() observation, reward, done, info = env.step(action) “`Academic Context
The embodiment gap has been discussed in the context of robotics and cognitive science, particularly in the works of researchers like O. Brock and A. K. D. G. A. D. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M. G. D. G. M. M.Code Examples
Example 1:
import gym
# Create a simulated environment
env = gym.make('CartPole-v1')
# Sample action
observation = env.reset()
action = env.action_space.sample()
observation, reward, done, info = env.step(action)Example 2:
import gym
# Create a simulated environment
env = gym.make('CartPole-v1')
View Source: https://arxiv.org/abs/2511.16661v1